人は疲れたときに目をつぶる事がある。そこで何かを思い浮かべながら瞑想（めいそう）にふける。この繰返しがヨガ（ヨーガ）であるという。

このヨガはもともと「軛（くびき）」ということで、牛に車を曳かせる腕木を指した。これが次第に神の力に人間を結びつけることを意味するようになり、その修行法として智慧、愛、行、瞑想が重視された。
われわれが一般にヨガと呼んでいるのは、このうちの瞑想による神人合一の方法である。このヨガ（ヨーガ）は紀元５世紀ごろには「ヨーガ・スートラ」を根本経典としたヨーガ派が独立してさかえ、完全性をそなえたひとつの霊魂を最高神としてあがめた。
このヨガの修行法が仏教にも広く取り入れられてきた。それが坐禅につながっていくのである。

ヨガと坐禅は、まず姿勢を正して、呼吸や五感（眼、耳、鼻、舌、身）を整え、誘惑をさけ、精神統一するのはどちらも同じである。ヨガは、これによって始めて超自然的な力が得られ、対して禅は「禅定（ぜんじょう）」に深くかかわり、静けさを求める。禅とは（ジャーナ、禅那（ぜんな））という梵語の音写で、釈尊の悟りの内容を追体験して”身心脱落”し仏の境地になりきって坐禅をすることである。
禅は「無」を標誘し、功徳や利益を求めない。ひたすら足を組んで坐禅をすることであり、ヨガは神人合一して身心の健康を増進させるのである。